適切なエンドオブアーム ツール (EOAT) を選択することは、ロボットまたは協働ロボットのパレタイジング システムの信頼性、速度、全体的な成功を決定する上で最も重要な要素です。ロボット アームが到達範囲と動作を提供する一方で、グリッパーは製品と直接対話します。 EOAT の適合性が低いと、ケースの落下、梱包の損傷、または重大なスループットのボトルネックが発生する可能性があります。
パレタイジングのための 4 つのコア EOAT テクノロジーを理解する
適切なグリッパーの選択は、製品の形状、材料の多孔性、重量、表面構造の完全性に大きく依存します。
製品タイプ別の EOAT 選択マトリックス
真空スポンジ
段ボールケース・トレー
メカニカルフォーク
バッグ、袋、木箱
空気圧クランプ
堅いボックスとバンドル
コンボグリッパー
ケース＋合紙＋パレット
1. 真空スポンジグリッドシステム (フォームパッド)
- 最適な用途:標準的な段ボール箱（RSC/HSC）、シュリンク包装トレイ、陳列用カートン。{0}
- 仕組み:内部逆止弁または高流量真空ブロワーを備えた高密度フォーム パッドを使用しています。-
- 主な利点:箱のわずかなズレを許容し、機械的な調整を行わずにさまざまなパッケージ サイズに対応します。フォーム表面の一部がパッケージからはみ出した場合は、内部バルブが自動的に遮断され、完全な吸引力が維持されます。
2. メカニカルボトム-サポートフォークグリッパー
- 最適な用途:重い袋（穀物、セメント、樹脂）、開いたプラスチックの箱、密封されていないまたは壊れやすいカートン。
- 仕組み:ステンレス鋼の歯またはサポート フィンガーがペイロードの下にスライドし、製品重量の 100% が上部表面の吸引力から解放されます。-
- 主な利点:紙袋を引き裂いたり、開封されていない箱からテープを剥がしたりするリスクを排除します。最大50kgまでの重量物に対して最大限の安全性を確保します。
3. サイド-クランプグリッパー（空気圧/サーボ）
- 最適な用途:重くて堅い箱、木箱、しっかりと束ねられた製品。
- 仕組み:制御された側圧を加えてパッケージの側面をしっかりとクランプします。
- 主な利点:上部の真空アクセスが制限されている重い非多孔質パッケージに対して高い信頼性を発揮します。{0}
4. 多機能コンボグリッパー
- 最適な用途:人間の介入を必要としないレイヤー管理を必要とする完全に自動化されたセル。
- 仕組み:プライマリ ケース グリッパ (バキュームまたはクランプ) とセカンダリの空気圧吸引カップおよび機械的フックを統合します。
- 主な利点:ロボット アームは、単一の EOAT アセンブリを使用して、生の木製パレットのピッキング、段ボールの合紙{0}シート/レイヤー パッドの配置、ケースの積み重ね{1}}を行うことができます。
ロボットパレタイジングの EOAT メーカーおよびサプライヤー トップ 7 (2026)
EOAT ハードウェアを調達する場合、確立された工具メーカーを選択すると、高い耐久性、すぐに入手できる交換部品、協働ロボットや産業用アームとの簡単な統合が保証されます。
| サプライヤー/ブランド | EOAT の主な専門分野 | 互換性のあるロボットのブランド | 際立った利点 |
| ピアブ | Kenos® 真空発泡システム | UR、ファナック、ABB、安川電機、KUKA | 高いエネルギー効率を備えた業界標準のモジュール式真空グリッド- |
| シュマルツ | FMG & FXP エリア真空グリッパー | ユニバーサルロボット、ファナック、斗山 | 統合されたエジェクターと素早い真空の蓄積により、サイクルタイムが短縮されます。 |
| オンロボット | VGP20 電動真空グリッパ | Universal Robots、TM、斗山 | 100% 電動（外部エアコンプレッサーは不要）、協働ロボット用のプラグアンドプレイ-- |
| ロボジャイアント / UnityRobots | ターンキーコンボグリッパーとカスタム EOAT | ユニティロボット、UR、ファナック | コンパクトなセル統合のための内蔵-スリップ-シートとパレット ハンドリング フック |
| ロボティック | AirPick および PowerPick グリッパー | UR エコシステム (UR+ 認定) | 超軽量アルミニウム設計により、ロボットの有効積載量を最大化 |
| ギマティック | モジュラー式メカニカルクランプおよび空圧クランプ | すべての主要な産業用ロボット ブランド | 頑丈な工業用バッグや木箱の取り扱いのためのカスタマイズ可能なモジュール式フレーム- |
| ジマーグループ | 頑丈なサーボと空気圧グリッパー- | KUKA、ABB、ファナック | 非常に長い寿命と産業用重荷重に対する高いグリップ力 |
主要な技術基準: EOAT のニーズを評価する方法
EOAT システムの注文書 (PO) を発行する前に、次の技術パラメータに照らしてアプリケーションを評価してください。
ロボットの正味ペイロード計算モデル
最大許容製品重量 =
ロボットの公称ペイロード定格
EOAT アセンブリの総重量 + 取り付けプレートとケーブル
- ツールの重量とロボットのペイロード:EOAT の重量は、ロボット アームの可搬質量から直接減算されます。たとえば、20 kg の協働ロボットに 7 kg のグリッパーを使用すると、製品の使用可能な容量は 13 kg しか残りません。
- 空気供給要件 (空気圧または電気):高流量真空発生器には、安定した圧縮空気（6～8 bar）が必要です。-プラントの圧縮空気が限られている場合は、電動真空発生器またはサーボ駆動の機械式クランプを選択してください。-
- 表面の多孔性とテープの品質:リサイクルされた段ボール箱は、多孔質繊維を通して空気が漏れることがよくあります。漏れを補うために、真空システムが大容量ベンチュリ ポンプまたは専用の真空ブロワーを使用していることを確認してください。-
- 切り替えの柔軟性:ラインで毎日 10+ 個の異なる SKU を処理している場合は、クイックチェンジの機械インターフェース (手動/自動ツールチェンジャーなど) またはプログラム可能なサーボ調整を備えた EOAT を選択してください。{1}{1}
避けるべき EOAT のよくある間違い
- ツールのオーバー エンジニアリング:{0}不必要な機械的機能を追加すると、ツールの重量が増加し、ロボット アームの有効積載量が減少します。
- フォームパッドの摩耗を無視する:真空フォームパッドは消耗品です。メンテナンスチームが交換用のフォームストリップを在庫し、箱の落下を防ぐために毎月磨耗をチェックするようにしてください。
- 手首の重心を無視する:EOAT の長さまたはオフセットを長くすると、ロボットの手首関節の回転トルクが増加し、高速加速中に緊急停止が発生する可能性があります。
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